Ariel es una princesa sirena de 16 años de edad que no está del todo feliz con su vida bajo el mar, pues tiene curiosidad sobre el mundo de los seres humanos. Junto a su mejor amigo, el pez Flounder, Ariel colecciona artefactos humanos y con frecuencia acude a la superficie del océano para encontrarse con Scuttle, una gaviota, que le habla sobre el mundo humano aunque de forma poco acertada con la realidad. La joven ignora las advertencias de su padre, el rey Tritón, y de su ayudante, el cangrejo Sebastián, quienes le dicen que el contacto entre las sirenas y los humanos está prohibido. Lo cierto es que Ariel sueña con la idea de convertirse en un ser humano y así vivir en ese mundo con el hombre de sus sueños que tanto ha ilusionado.
Una noche, Ariel, Flounder y Sebastián viajan a la superficie del mar y atestiguan la celebración del cumpleaños del príncipe Eric a bordo de un barco. Apenas lo ve unos minutos, la sirenita se enamora de él. De manera repentina, cae una tormenta y el barco naufraga; Ariel logra salvar a Eric, que se halla inconsciente, antes de que se ahogue en las profundidades. Tras llevarlo a tierra firme, la joven le interpreta una canción pero detiene la melodía al comprender que el príncipe no debe verla cuando despierte. Cuando éste se recupera, se muestra fascinado por la voz que había escuchado antes e intenta dar con el paradero de quien le rescató del naufragio, pero no tiene éxito. Ariel regresa al océano aunque ahora es mayor su convencimiento de querer formar parte del mundo humano.
Tritón se percata del cambio de comportamiento de Ariel así que le pregunta a Sebastián al respecto, enterándose de que su hija está enamorada de un humano. El rey enfurece y confronta a la joven justo en el lugar donde ella y Flounder han estado conservando los objetos humanos. Dada su molestia, destruye todo a su paso con su tridente. Cuando Tritón se va, las anguilas Flotsam y Jetsam pasan cerca de ahí y persuaden a la sirenita de visitar a Úrsula, la bruja del mar, que podría ayudarle a convertirse en humana. Interesada en tal propuesta, Ariel acude con Flounder al refugio de Úrsula junto con el par de misteriosas anguilas.
Al llegar, Úrsula se entera de su situación y le propone hacer un pacto para convertirla en humana durante tres días, a cambio de su voz. Ariel acepta y tras un encantamiento le crecen piernas y su voz es capturada por la bruja, que la guarda entre sus pertenencias. Al cabo de tres días, Ariel debe recibir el beso del «verdadero amor», es decir de Eric, o de lo contrario estaría condenada no sólo a volver a ser sirena sino a vivir comopólipo en la cueva de Úrsula, aunque en realidad Úrsula lo que pretende es utilizar a Ariel para que su padre ocupe su lugar y así ser la nueva gobernante de los mares. En todo momento Ariel es consciente de esta condición y acepta firmar el contrato, una vez convertida en humana, Flounder se encarga de llevarla a la superficie.
Eric encuentra a la joven en la playa y la lleva a su castillo sin saber que ella fue quien lo había rescatado en la noche del naufragio. A continuación, la joven incapaz de poder hablar con él pasa varios momentos al lado del príncipe. Al final del segundo día casi se besan pero no lo hacen por la interrupción de las anguilas aliadas de la bruja quien en realidad no quiere que reciba el beso. Úrsula preocupada por la casi exitosa Ariel, decide disfrazarse como humana y adopta el nombre de Vanessa, además de utilizar la voz extraída de Ariel. Su objetivo es aparecercele a Eric para que él crea que fue quien la rescato del naufragio y hechizarlo para que se enamore de ella y contraigan matrimonio. El príncipe reconoce de inmediato el timbre de voz y Úrsula lo hechiza, y asi el se olvida de Ariel y contrairá matrimonio con ella. De esa manera Úrsula le descarta a Ariel no poder cumplir con lo pactado en su acuerdo.
A la mañana siguiente, Ariel se entera de que Eric se casará con Vanessa y Ariel se entristece por lo ocurrido pero Scuttle descubre que esta última es, en realidad, Úrsula así que le informa de ello a la triste Ariel. Cuando comprende que la bruja intenta hacerla fracasar en su pacto, Ariel acude al lugar de la boda a bordo de un barco. A su vez, Sebastián le avisa a Tritón de lo acontecido y Scuttle interrumpe la boda con la ayuda de varios animales.
En medio del caos, Úrsula pierde la voz de Ariel que mantenía guardada en un collar en su pecho y Ariel logra recuperarla. Asimismo, se rompe el hechizo que había lanzado sobre el príncipe, con lo que éste reconoce de nuevo a Ariel. Aunque Eric la besa en ese instante, no lo hace a tiempo y Ariel vuelve a transformarse en sirena. Mientras tanto Úrsula recupera su forma de bruja acuática y secuestra a la joven para llevarla consigo a su cueva. Tritón llega a la escena y confronta a Úrsula para exigirle que libere a su hija, pero la bruja le demuestra que el pacto hecho por ambas es inquebrantable pero ofrece al rey cambiar su lugar por el de Ariel y convertirse así en su prisionero pólipo con tal de que su hija quede libre.
El rey dispuesto a lo que sea por su hija, acepta hacer el cambio. Al hacer esto, pierde su tridente y corona de rey del océano, los cuales son tomados inmediatamente por Úrsula, quien se declara como nueva gobernante del mar. Aunado a esto aumenta su físico en proporciones monstruosas.
La bruja crea una tormenta con un gran remolino con el que espera hundir el barco donde se encuentran Eric y Ariel. Sin embargo, Eric logra maniobrar la nave y posicionarla de tal forma que pueda estrellar el bauprés del barco contra el abdomen de la bruja agigantada. Al final, la atraviesa y Úrsula muere generando una especie de humo, con lo que Tritón y todos los otros prisioneros recuperan sus formas originales. Tritón, nuevamente como rey del océano, se percata del amor que siente su hija por Eric, así que acepta convertirla en humana para que pueda vivir con él. En las escenas finales, se observa brevemente la boda de Ariel y Eric a bordo de un barco.
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